Motors pas a pas#
Aquests motors necessiten un microcontrolador per marcar la seqüència d’activació dels pols magnètics. D’aquesta forma s’aconsegueix un excel·lent control de la velocitat, acceleració i fins-i-tot del moment a cada instant, de forma que els trobem en discs durs, escanners, impressores, impressores 3D, routers CNC, etc.
Show code cell source
from IPython.display import YouTubeVideo
YouTubeVideo('b_-PQCjyRRQ')
28BYJ-48#
Es habitual trobar al taller aquest motor pas a pas; econòmic i ben documentat, tants si treballem amb Arduino [Pro23]. com si ho fem amb micropython [vS20]. Trobarem dos models diferents, de 5V i de 12V.
Especificacions#
Model |
28BYJ-48 5V |
|---|---|
Voltatge nominal |
5 V |
Nombre de fases |
4 |
Relació de transmissió |
\(\frac{1}{64}\) |
Resistència CC |
\(50\ \Omega \pm 7% \) |
Moment |
\(\gt 34 \ mN m \) |
Seqüències#
Aquest motor el podem fer girar amb tres seqüències diferents. Si les apliquem cíclicament en l’ordre 1-2-3-4-5-6-7-8 el motor gira en un sentit, si ho fem en l’ordre 8-7-6-5-4-3-2-1 girarà en sentit contrari.
Wave drive#
senyals |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
blau |
1 |
1 |
||||||
rosa |
1 |
1 |
||||||
groc |
1 |
1 |
||||||
taronja |
1 |
1 |
half step#
senyals |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
blau |
1 |
1 |
1 |
|||||
rosa |
1 |
1 |
1 |
|||||
groc |
1 |
1 |
1 |
|||||
taronja |
1 |
1 |
1 |
full step#
senyals |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
7 |
8 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
blau |
1 |
1 |
1 |
1 |
||||
rosa |
1 |
1 |
1 |
1 |
||||
groc |
1 |
1 |
1 |
1 |
||||
taronja |
1 |
1 |
1 |
1 |
La seqüència wave drive només es fa servir en entorns didàctics, com ara explicacions o vídeos. En la pràctica s’utilitzen les seqüències half step (8 passos per volta) i full step (4 passos per volta), aquesta darrera més ràpida i potent però menys estable.
Corbes característiques#
Ja que el fabricant no les facilita, la comunitat maker ha publicat diversos tests experimentals [marcoc21] [MeB21].